ParametersYarpPort.cpp

/*
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 */
 
#include <RobotsIO/Utils/ParametersYarpPort.h>
 
#include <yarp/os/Value.h>
 
using namespace RobotsIO::Utils;
using namespace yarp::os;
 
 
ParametersYarpPort::ParametersYarpPort(const std::string& port_name) :
    YarpBufferedPort<Bottle>(port_name)
{}
 
 
ParametersYarpPort::~ParametersYarpPort()
{}
 
 
bool ParametersYarpPort::receive_parameters()
{
    Bottle* bottle = receive_data(false);
 
    if (bottle == nullptr)
        return false;
    else
    {
        last_parameters_ = *bottle;
 
        data_available_ = true;
 
        return true;
    }
}
 
 
const std::pair<bool, std::string> ParametersYarpPort::fill_string(const std::string& key) const
{
    if (!data_available_)
        return std::make_pair(false, std::string());
 
    Value value = last_parameters_.find(key);
    if (value.isNull())
        return std::make_pair(false, std::string());
 
    return std::make_pair(true, value.asString());
}
 
 
const std::pair<bool, std::size_t> ParametersYarpPort::fill_size_t(const std::string& key) const
{
    if (!data_available_)
        return std::make_pair(false, std::size_t());
 
    Value value = last_parameters_.find(key);
    if (value.isNull())
        return std::make_pair(false, std::size_t());
 
    return std::make_pair(true, value.asInt32());
}
 
 
const std::pair<bool, int> ParametersYarpPort::fill_int(const std::string& key) const
{
    if (!data_available_)
        return std::make_pair(false, int());
 
    Value value = last_parameters_.find(key);
    if (value.isNull())
        return std::make_pair(false, int());
 
    return std::make_pair(true, value.asInt32());
}
 
 
const std::pair<bool, double> ParametersYarpPort::fill_double(const std::string& key) const
{
    if (!data_available_)
        return std::make_pair(false, double());
 
    Value value = last_parameters_.find(key);
    if (value.isNull())
        return std::make_pair(false, double());
 
    return std::make_pair(true, value.asFloat64());
}
 
 
const std::pair<bool, bool> ParametersYarpPort::fill_bool(const std::string& key) const
{
    if (!data_available_)
        return std::make_pair(false, bool());
 
    Value value = last_parameters_.find(key);
    if (value.isNull())
        return std::make_pair(false, bool());
 
    return std::make_pair(true, value.asBool());
}